视触觉技术的发展轨迹体现了一门新技术从理论到实践的渐进过程。

在技术诞生初期，研究重点在于展示这种新型传感方式的可行性与优势。MIT的团队构建了一个包含数十种不同材质的触觉纹理数据库，包括织物、木材和砂纸等常见材料。通过这个系统，机器能够准确分类不同材料，证明视触觉传感器可以帮助机器人实现物体特性的识别。

技术的重大突破出现在机器人实际应用领域。研究团队将视触觉与机械臂集成，成功实现了对小型零件的精确定位与操控。特别值得一提的是，这种传感器的分辨率达到了微米级别，使机器人能够感知极其细微的表面变化，为精细操作提供了必要的反馈信息。

通过视觉和触觉的结合，机器人展示了类人的精细操作能力和闭环控制功能。例如，在插拔USB接口等需要精准定位的任务中，视触觉传感器的加入显著提高了成功率，减少了对精确预编程的依赖，增强了机器人在非结构化环境中的适应能力。

这些进展标志着视触觉技术从实验室概念走向实用工具的转变，为后续在更广泛领域的应用奠定了基础。

近年来，视触觉传感器技术持续迭代，各研究机构和企业推出了多种改进版本。例如，英国布里斯托大学的TacTip采用仿生设计，模拟人类指尖皮肤下的机械感受器结构；UC Berkeley的OmniTact实现了弯曲表面的全方位触觉感知；商业化产品如GelSight具备精细纹理和稀疏切向力感知的能力。

随着材料科学、微电子技术和人工智能算法的不断进步，视触觉传感器正变得更小型化、更灵敏和更智能化，为机器人赋予真正的“触觉智能”，让它们能够像人类一样，通过触摸来认识和理解世界。

03触觉争夺战：光学巨头专利围城下的新锐突围

然而，行业深度创新的燃烧点远未达到，视触觉传感器的发展不能仅依循GelSight的光学路径这一单一技术轨迹。专利壁垒、技术瓶颈和应用场景的多样化需求正在催生更加多元的技术路线，推动行业突破创新天花板。真正的技术突破需要从传感原理、材料科学和算法架构等多维度进行深入创新，才能实现从实验室概念到工业级应用的质变。

从市场格局来看，目前主要有两种技术路线并行发展。

第一种路线是基于三色光的光度立体法原理，采用高清摄像头捕捉弹性体表面的微小形变。这种方案的最大优势在于分辨率较高。然而，复杂的结构设计导致传感器体积较大，小型化是一大挑战；同时，传感器发热量大、频率低、弹性材料的耐用性也亟待解决。

第二种路线是基于单色光的图案追踪原理，具体来说，传感器内部集成了摄像头，当物体接触传感器表面时，摄像头能实时捕捉密闭光场中的弹性材料上图案的形变特征，并结合解析算法解算光场变化，从而实现触觉感知能力。

这种方案成功攻克了视触觉传感器算力要求高、发热量大、耐用性差等难题，显著降低了生产成本。我们的被投企业戴盟机器人采用的正是这一技术路线，并开创性地将传感器厚度减少到毫米级别，正在推动“全球最薄”视触觉传感器的产业化。

目前，两种技术路线均已应用于具体场景：

GelSight将基于三色光的光度立体技术应用于检测物品裂纹、缺陷的仪器；

戴盟机器人最新发布的视触觉传感器DM-Tac W，采用了基于单色光的图案追踪原理的技术路线。DM-Tac W每平方厘米覆盖4万个感知单元，远超于人手每平方厘米240个感知单元，是当前最密集的阵列式触觉传感器的数百倍，其空间分辨率达0.1mm，赋予夹爪等执行末端类人触觉能力，已应用于工业自动化、消费电子、智慧物流等场景。

从应用前景看，视触觉传感技术正在渗透到多个专业领域。在工业自动化领域，它使协作机器人能够轻柔地处理易碎物品，执行精密装配任务；在医疗领域，手术机器人配备视触觉传感能力后，可以更精确地感知组织特性，区分正常组织和病变组织；在工业检测中，它能识别肉眼难以察觉的表面缺陷；在可穿戴设备和虚拟现实领域，它提供真实的触觉反馈，大幅提升虚拟环境的沉浸感。

值得注意的是，市场中目前存在一定的知识产权风险。但像戴盟这样采用自主研发技术路线的企业，在产品性能和成本方面取得了竞争优势，能更好地推动视触觉传感器市场将从实验室技术逐步走向大规模工业应用，推动整个机器人产业向更高层次发展。

资本市场对这一领域表现出的浓厚兴趣，也将加速技术迭代和产业化进程，推动市场从技术导向向应用导向过渡。在国家大力支持高端制造和机器人产业的背景下，国内视触觉领域的创新企业将迎来更广阔的发展空间和更加多元化的应用场景，有望在全球竞争中占据重要一席之地。

04投资逻辑与风险分析